ユニットレッグ動作テスト

3年前ぐらいに6足歩行ロボットを製作して実際に歩かせるところまでは出来たのですが、だいぶ雑に作ったために改良などもこれ以上は出来なくそのままお蔵入りの状態でした。

そこで今回は改良を施して汎用性の高い6足歩行ロボットを完成させていくつもりです。

電気系での問題点

• 接触不良が多くまともに動かない
  →今回は使う基板は全てプリント基板に起こして使用
• マイコンの開発に時間がかかる
  →mbedとmbed rtosを使い開発速度の向上
• 通信がバイナリ形式でややこしく拡張性が低い
  →シリアル通信ではSRScodeとして通信形式を決め通信の共通化を進める。またバス接続はCANを共通で使う。

機械系での問題点

• フレームの製作に時間がかかる
  →外注することで高速化
• 途中での設計変更が多いためにフレームの作り直しが多い
  →重量増加・内部スペースの減少と引き換えだが、ユニットごとに分けれるようにして接続部の寸法を決定。ユニットごとに開発を進める。

このような方針の上、足ユニットが完成して動作確認が出来たので掲載します。

サーボモーターはKRS4031を使っています。これはシリアル通信で目標角度を送るとそこに移動するというものなのですが、このまま使うと「ロボット的な」カクカクした動作になります。今回はマイコンから動きが滑らかな2次関数の形になるようにしています。いわゆる台形加速ってやつです。