6連発紙飛行機ランチャー

学生の時の授業の課題で作った作品の解説をします。

機能

紙飛行機を発射することができます。また弾倉に6発の紙飛行機をストックできるので最大で6連射することができます。
（本当は照準機能なども入れたかったのだが、時間の関係でギブアップ）

動画

仕組み

• 紙飛行機の先にはシューターがついています。シューターは2個1対のタイヤがモーターにより高速に回転している部分です。 この高速に回っているタイヤが紙飛行機を加速させて射出します。
• 紙飛行機を押し出すのにはサーボモーター（KRS4031）を使っています。これにレバーとガイドをつけて動画のように紙飛行機をまっすぐシューターに送っています。
• マガジンには最大で6つの紙飛行機が載ります。マガジンはリニアスライドに載っていて、ステッピングモーターによって駆動します。マガジンの横にはタブがついていて、これをフォトインタラプタで読むことで正確な位置にセットします。
• マイコンはRX78マイコンを使用しています（僕が唯一まともにRXマイコンを使用した作品です）。

HTC Viveを買いました。

皆さんご存知の通り、HTC ViveはVRで最もポピュラーなデバイスです。それを今回購入しました。といってもVRのゲームではなくロボット用の位置検出が目的です。


Viveの位置検出デバイスはLightHouseと呼び、ベースステーションとトラッカーから構成されます。ベースステーションはいわば灯台のような役割をするデバイスで、赤外線のレーザーが発射されています。これをトラッカー上の赤外線センサーが受け取り自分の位置を推定します。このyoutubeを見るとよくわかります。死角をなくしたり、精度を上げるためにベースステーションは2個を1組として使いますが、1個でも動作はします。逆に現在のViveでは3個以上のベースステーションは使用できません。
 Lighthouseを使うと大体1cm以下の精度で位置を検出することができます。

今までもHTC Viveが欲しかったのですが値段が枷になっていました。私はPCを持っていなかったので推奨スペック(VR Ready)のものも含めて

• Vive本体：10万円
• 持ち運びケース・三脚：1万円
• PC(VR Ready)：13万円

と合計24万円もしてしまいます。しかもこのデスクトップPCはだいぶ重く展示会などに持ち運ぶことは大変です。
最近Vive Proが発売されたためにVive本体は安くなりました。さらにドスパラの中古で購入するともっと安くなります（Viveは買って少し遊んで飽きるという人が多いので、中古でも結構状態が良いことが多いという印象があります）。また、VR ReadyでなくてもGTX10XX系のGPUが刺さっていればそこそこ動くという情報を入手。そこでこれもドスパラで中古PC＋GTX1050の構成を購入

• Vive（中古）：6万円
• リノベーションPC(URL)：7万円
•  Dell OptiPlex 9010 SFF
• Intel Core i5 3470 3.20GHz
• GTX 1050Ti
• 持ち運びケース・：三脚：1万円

と14万円で購入することができました。
性能を測定したところ「VR可能」ですが、無事にSteamが動き（一部かくつくものもありますが）Unityも動きます。