レッグコントローラーが完成

今回作っている6足歩行ロボットですが、この足には結構色々な機能が付いています。挙げると

• サーボモーター（KRS4031）x3のコントロール
• ファンのコントロール
• 足先の荷重センサの読み取り
• フルカラーLEDの点灯
• 本体とのCAN通信

6足あるので、全体としてはこれの6倍の量のタスクがあるのですが、これを1つのマイコンでやろうとするとおそらく性能をオーバーします。そこで各足にマイコンボードを付けてそれでその足の分の処理をしています。
前にあげた足の動作テストの動画では足の内側に緑色の基板が着いていたはずですが、それの実装が完了して動作テストが終わったのでここに載せておきます。

上の2ピンコネクタがファン、6ピンコネクタが足先のセンサ・LED、3ピンのコネクタはサーボモーターで４ピンが本体とのCAN通信です。何も刺さっていないコネクタは書き込み用です。