僕はコネクタのピン配置は1ピンから順番に正電源、グラウンド、（マスター側から見た）出力、入力の順番に統一して配置しています。これは個人的な美意識もありますし、正電源が1ピン、グラウンドが2ピンに統一されることで挿し間違えによる破壊を防止する目的もあります。
しかし近藤科学のサーボモーターとのコネクタだけこの基準になっていないことに前に気づきました。サーボモーターは伝統的に信号線、正電源、グラウンドの順になっていて、僕も前にそれにしたがって基板を作成しました。
基板を作り直したくなってきましたが、同じ基板が6枚必要なもので、基板の値段が高いなら他の修正が出てくるまで待とうと思い、今回基板の原価計算をしました。以下がレッグユニットの基板です。足1本に1枚の基板を使っていて、これが足のコンポーネントに接続されています。本体のマイコンとレッグユニットのマイコンはCANでつながっています。そうすることで本体側とは4本接続するだけでよく、取り回しがしやすくなります。
パーツ一覧
\ 8、チップ抵抗（470 x5, 12k x3）
\ 45、チップコンデンサー（10p x2, 0.1u x2, 1u x1, 100u x1）
\ 15、チップダイオード（RB751S-40 x3）
\ 16、チップLED（red x4）
\ 50、水晶発振子（FA238V-12MHz）
\ 50、DIPスイッチ（DIP04YLSM）
\124、PHコネクタ（S2 x1, S3 x3, S4 x1, S6 x1, T6 x1）
\ 5、チップFET（2SK1589）
\100、レギュレーター（AZ1086H-3.3, AZ1086H-5.0）
\100、CANトランシーバー（TJA1051T/3）
\ 25、リセットIC（TCM809RV）
\500、マイコン（LPC1768）
\200、基板
合計1288円
以外と安い、6枚で9千円
これなら修正してもよいかな。
