Raspberry PiとROSでロボット製作（インストール）

前の記事でRaspberry Pi3にUbuntu mate16とRos Kineticをインストールするという話をしました。今回はその方法を具体的に述べていきます。

1. Ubuntu mate16用のイメージをSDに書き込み
2. Raspberry Pi3上でUbuntu mateのセットアップ
3. ROSのインストール

 という手順になります。

準備するもの

• Raspberry Pi3
• micro SDカード（8GB以上）
• Raspberry Pi用の電源アダプタ
• Raspberry Pi用のモニター、キーボード、マウス
• Windows PC
• インターネット回線（Wifi or 有線）

1. Ubuntu mate16用のイメージをSDに書き込み

Device Plusの記事を参考にしています。

• イメージをダウンロード
  ダウンロードページにアクセスします。「Ubuntu MATE 16.04.3 LTS」をクリック、その後に一番右の「Raspberry Pi」の部分をクリックします。
  
  下の方にスクロールしてVia Direct Downloadの部分の「Bytemark - ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz」をクリックしましょう。
  
  もしかしたらこの部分は時間がたつと更新されているかもしれません。バージョンが「16」であることが大切です。その時は読み替えを
• 解凍
  Ubuntu mate16のイメージは「xz」というWindowsでは珍しい圧縮形式をしています。標準では解凍が出来ないので「Lhaplus」等のソフトを使って解凍してください。
• SDの準備、SDのフォーマット
  SDカードのフォーマットに使います。セットアップのやり直しをしたりするときに使うのでここの段階でSDFormatterをインストールしておくと良いでしょう。ダウンロードサイトに行きまして、下の方の青い「Windows用ダウンロード」を押して次の画面の一番下の「同意します」を押すとインストーラーがダウンロードできます。それをインストールして起動しましょう。
  これでこれからイメージを書き込むSDカードを1度フォーマットします。オプション設定では論理サイズ調整をONにしておくと良いです。
  
• DDWinでSDに書き込み
  イメージをSDカードに書き込みます。DD for Windowsというソフトを使います。ダウンロードページに行きダウンロードのところの最新バージョンをクリックします（おそらくver0.9.9.8のはずです）。zipなので解凍するとフォルダの中には「DDWin.exe」という実行ファイルがありますがこれを右クリックして「管理者として実行」を選択します。ディスク選択でSDカードを選び（おそらくすでに入力されているはずです）、ファイル選択で先ほどダウンロードしたUbuntu mateのイメージ（ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img のような名前をしている）を選択します。始めは.ddiファイルしか選択できないようになっているので、ファイルの選択画面で右下のドロップダウンリストでall filesに変更してください。最後に書き込みを押すと書き込みが開始されます。意外と長く10分ほどかかります。
  

2.Raspberry Pi3上でUbuntu mateのセットアップ

• Raspberry Pi3の起動
  Raspberry Pi3にモニター、キーボード、マウスをつけて電源を挿します。しばらくすると立ち上がります。
• 設定
  始めにWifiの設定を聞かれるので、Wifiにつなぐか、Ethernetを接続してください。後の設定は画面の指示通りに行ってください。30分ぐらいかかりますが、設定が終了すると再起動してログイン画面が出てきますのでログインしてください。
• キーボード設定
  途中でキーボードの選択画面が出てきます。「日本語」→「OADG 109A」を選択するのが良いです。
•  SSHの設定（オプション）
  いつかは必要になるのでここでしておきましょう。一番左上のMateのマークからたどってTerminal（Mate端末）を出します。
  $sudo raspi-config
  で設定画面が出てくるので、Interfacing Options→ssh→Enableで設定します。

3.ROS kineticをインストール

ROS Wikiに書いてある通りです。

• リポジトリの登録
  $sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  $sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
• update
  $sudo apt-get -y update
  ($sudo apt-get -y upgrade)やってもよいが時間がかかるのでいつもは飛ばしている
• ROSインストール
  $sudo apt-get -y install ros-kinetic-desktop
  （$sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full）←ROSのフルバージョンを入れたいなら代わりにこっちを入力
  $apt-cache search ros-kinetic
• rosdepのインストール
  $sudo rosdep init
  $rosdep update 
• 環境設定
  ターミナル起動時にROSにパスを通す必要があるので必要です
  $echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  $source ~/.bashrc
• rosinstallのインストール
  基本的に使わないと思うけど
  $sudo apt-get -y install python-rosinstall

カメラのパッケージの追加
基本的にロボット関連だと良く使うのでここで入れておきます。

• $sudo apt-get -y install ros-kinetic-uvc-camer

これでRaspberry Pi3でROSを使う準備は完了です。