被弾センサーのテスト

前にロボットに取り付けられるエアガンを作りましたが、的が未だありません。適当な板を立てて、当たったら倒れるようにしたいのですが、どうせならエアガンをRapberry Piから操作できるので、Raspberry Piで当たったか検知できるような機構を作りたいと思います。そうするとロボットに載せてエアガンで撃ち合いもできますし。
「ロボでサバゲ」という大会ではアルミ箔を箱状に貼り、弾が当たって破けると箱の中の光センサが反応するという光を使って判定しています。
同じものを作るのは面白くないので、私は加速度センサーを使った方式で試したいと思います。しかし加速度センサーではロボットの振動などのノイズも拾ってみます。そこで今回は的を外枠とゴムでつないで宙づりにして的に加速度センサーを付けてみました。

真ん中にあるのは加速度センサーMNA7361です。このセンサーはアナログ出力で、今回はZ軸（面に垂直）をオシロスコープで見てみます。（横軸は1目盛りが10ms）
的をナットドライバで叩いた時が以下です。飽和しています。

外枠を斜めにナットドライバーで叩いたとき

外枠も思いっきり叩くとそこそこの加速度が掛かってしまいます。しかしよく見るとばねの遅れの分加速度の立ち上がりに1msほどかかっています。
加速度が閾値を超える&立ち上がりが早いの2つの条件で弾が的に当たったことと他の振動を区別できそうです。