ROSのimage_geometryを使ってみた。

tf上の点を画像の上に表示するためのパッケージであるimage_geometryを試してみました。チュートリアルを動かしただけで中身はよくわかっていませんが。
オムニホイールで移動→オドメトリから自分の位置を計算→targetの相対位置を計算→画面上に表示（ここがimage_odometry）でも思ったよりは精度が良かったです。
カメラは事前にキャリブレーションをしています。キャリブレーションで画角なども自動で計算してくれるみたいですね。