ROSのimage_geometryを使ってみた。

tf上の点を画像の上に表示するためのパッケージであるimage_geometryを試してみました。チュートリアルを動かしただけで中身はよくわかっていませんが。
オムニホイールで移動→オドメトリから自分の位置を計算→targetの相対位置を計算→画面上に表示（ここがimage_odometry）でも思ったよりは精度が良かったです。
カメラは事前にキャリブレーションをしています。キャリブレーションで画角なども自動で計算してくれるみたいですね。

新型ロボットSRS004始動

現在作っているオムニホイール＋エアガンのロボットが大体完成しました。プロジェクト名はSRS004で、エアガン搭載のオムニホイールで移動するロボットです。

オムニホイールを使用した滑らかな移動、エアガンの射撃、強力な前照灯のデモをご覧ください。

移動機構

オムニホイールをエンコーダー付きモーターで駆動しています。モーターはAliexpressで販売しているものを使っています（国内販売が無い）。モータードライバは前に紹介したVNH5019を使用（だいぶオーバースペックですが）。専用基板を起こしました。

 エアガン

今回も昔と同じ電動ガンボーイズのメカボックスを使用しました。しかしハーネスやマガジンを昔はアルミで使っていたものをすべて3Dプリンタやレーザーカッターで製作できるように設計を変更し、部品点数が大幅に削減されました。

ヒットセンサー

ロボット同士でサバゲーをするならロボットに弾が当たったことを感知できなくてはなりません。エアガンが当たった衝撃を感知するヒットセンサーを製作しました。