オリジナルロボットでrviz、gazevo1-2: rosの準備

ROSの準備

wikiについて

ROSには公式のwikiがあって、それがだいぶ充実しています。日本語化も一部していて、初心者が見るようなところは丁寧に日本語になっているので、実際はROS wikiを見て学ぶのが一番です。

• wiki;
  http://wiki.ros.org/ja
• インストールについて
  http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
  （日本語のページは古いバージョン（indigo）の内容なので少し違います）
• チュートリアル
  http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials
  長いですがこれで一通りすべてが学べるので良い

1.インストール

前の記事で概要を示したので今回はROSのインストールを行います。ROSは色々なツールからなっていてその環境は複雑です。そのためにインストールはROSの最初の関門です。しかし環境さえ間違えなければ以下のスクリプトでインストールが出来ます。

環境

• x86系のPC（普通のPCのこと、Raspberry Piは不可：ここを参照）
• Ubuntu 16.04

インストールするのはROSのKineticというバージョンです。インストールには1時間ほどかかります。少なくともクリーンインストール状態からでの動作を確認しています。

###### script ######
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y upgrade

sudo apt-get -y install ros-kinetic-desktop-full
apt-cache search ros-kinetic

sudo rosdep init
rosdep update

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
sudo apt-get -y install python-rosinstall
###### script end ######

2. catkin_wsの製作

上記でROS自体のインストールが完了でここからcatkin workspaceを製作します。これはrosにおけるコンパイルを行う単位です。フォルダを製作して、一度makeをしてセットアップファイルの読み込みを行います。

###### script ######
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
###### script end ######

3.パッケージの製作

パッケージというのはROSの単位で、1つの機能を持ったソフトの集合です。例えばロボットアームに対応したパッケージ、色々場パッケージを統合して台車ロボットを制御するパッケージ等があります。またgitなどで分配するときでの最小単位になります。 package_nameは任意のパッケージ名でその後ろは依存するパッケージの一覧です。とりあえず以下の様にしておけば良いでしょう。

###### script ######

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg package_name std_msgs rospy roscpp

###### script end ######