ROSを使ったリモートシャットダウン

最近ROSでロボットを作っていて、電源OFFが少し煩わしいように思ってきたのでここをROSで改良します。

今私の環境では手元のPCとロボット に積んでいるRaspberry Piがあります。Raspberry Piは電源を繋げると勝手にONになります。しかしOFFにするときは

1. sshでログイン
2. パスワードを入力
3. $ sudo shutdown now
4. パスワードを入力

と4行を書く必要があります。

shutdownを行うROSnodeを書いて、ROSのリモートランチを使えば1行だけで記述をすることが出来ます。
しかしshutdownはsudo権限が必要なので単純に
system("sudo shutdown now");
とCで書いても実行されません。インタラクティブにパスワードを求められるのでコマンドでどうにかすることはできません。shutdownをユーザー権限でできるように権限の設定を変えても良いのですが、面倒な感じがします。実は"sudo -S"とやると標準入力からパスワードを入力できます。そこで以下のノードを作って、リモートから実行すると電源OFFが簡単にできます。

#include <stdlib.h>
int main(void)
{
    system("echo 'raspberry' | sudo -S shutdown now");
    return 0;
}

エアガン用のフェンス

SRS004はエアガンを使うのですが、遊び終わった後にBB弾が散らばったり、またもしMFTに持っているとしたら飛び散らないように柵が必要と思い、フェンスを買いました。
ペット用の物でamazonで購入（https://www.amazon.co.jp/gp/product/B01AUQPOUE/ref=oh_aui_detailpage_o02_s00?ie=UTF8&psc=1）。
ペット用だとただの鉄格子みたいなものが多い中ちゃんとフィルムが貼ってあるものがありました。 組み立てると柵と柵の間に隙間が出来ますが、問題ない程度です。
大きさは50x70xmで10枚入りで5000円程。薄くて10枚重ねても5cmほど。適度な大きさなのと、 至近距離でエアガンを撃っても穴が開くことなくびくともしないのが良い。
アクリルみたいに透明ではありませんが、そこそこの透明度です。

実際に使ってみた動画はこちら