6脚歩行ロボット改良型 3脚でのテスト

3年前に6脚歩行ロボットを作り歩行まで出来たのですが、つくりやシステムが雑だったためにそれ以上の開発は無理と考えて、作り直しをしていました。今回作業が進み3脚でのテストが成功したので記します。
脚部ユニットは 前にこのブログに載せた物です。これを3つ使って立ち、本体を平行移動させています。次は歩行だ。

動画も入れます。1つ目がx、y、z軸での平行移動。PCのスライダーで10f/sで入力して線形補完をしてで動作しています。2つ目はz軸の移動で2f/sで入力で台形加速をしています。
PCとの通信レートは低いのですが、コントローラー側で1kf/sで補完しているので結構滑らかに動きます。

pyserial on linuxでのbaurateのバグ

Linux上でpythonを使ってシリアル通信をしていたのですが、ボーレートの設定についてはまったので書いておきます。
pyserialでシリアル通信を設定するとき

self.ser = serial.Serial()
self.ser.port="/dev/ttyUSB0"
self.ser.boudrate=1000000
self.ser.open()

とかけますが、open()にバグがあり、ボーレートが9600の固定になります。

self.ser = serial.Serial("/dev/ttyUSB0", 1000000)



と書くとボーレートを変更することが出来ます。
またシリアルターミナルとしてscreenというコマンドがあるのですが、こいつは古典的な標準ボーレート（9600、115200とか）しか対応していません。コンソールは開きますがボーレートは9600になります。
これで2日間無駄にした。